第一作者：熊若楚
其他作者：张世宇，干智超，祁子禹，刘明航，徐兴华，王群，张家墅，李昉晔
通讯作者：陈晓雷
作者单位：解放军总医院第一医学中心神经外科医学部
【Ref：Xiong R, Zhang S, Gan Z, Qi Z, Liu M, Xu X, Wang Q, Zhang J, Li F, Chen X. A novel 3D-vision-based collaborative robot as a scope holding system for port surgery: a technical feasibility study. Neurosurg Focus. 2022 Jan;52(1):E13. doi: 10.3171/2021.10.FOCUS21484. PMID: 34973666.】
研究背景
患者资料及方法
研究结果
测试1
20次定位均成功，表明该系统有良好的平面及同轴定位精度。定位高度误差为1.14mm±0.38mm（向下），最大误差为2.00mm，最大误差为1.60mm±0.89mm（向上），最大误差为3.00mm。
测试2
对于20幅图像的总分（表1），3个评分者的平均分为17.00分（四分位数间距为16.70~17.30）。 四个亚组评分结果如下：清晰度4.30（IQR 4.00-4.30），共轴4.30（IQR 4.08-4.30），平面定位4.30（IQR 4.30-4.30），舒适度4.30（IQR 4.08-4.30）。 共耗时20分钟，平均每轮1分钟（图2）。
表1.测试2评分结果
图2.测试2外视镜捕捉的典型画面
测试3
对于20幅图像的总分（表2），3个评分者的平均分为14.00分（四分位数间距为13.00，14.93分）。 四个亚组评分结果如下：清晰度3.85（IQR 3.30，4.30），共轴3.30（IQR 3.30，4.30），平面定位3.00（IQR 2.40，3.30），舒适度3.70（IQR 3.00，3.70）。 共用时52分钟，每轮平均用时2.6分钟（图3）。
表2.测试3评分结果
图3.测试3外视镜捕捉的典型画面
测试2和3的比较
总分的检验p值<0.001，反映两组图像质量存在显著差异。 对清晰度（p=0.003）、共轴（p=0.002）、平面定位（p<0.001）和舒适度（p<0.001）的亚组分析中，发现两组间也存在显著差异。
讨 论
局限性
结 论
该新型手术协作机器人可以作为一种高效的导引器手术持镜系统，为取代人工持镜提供了进一步的证据，从而实现更人性化、更精确、更安全的手术操作。
第一作者简介
熊若楚
中国人民解放军总医院
2019年毕业于南方医科大学临床医学专业，获医学学士学位，2019年考入解放军医学院，硕士在读，导师陈晓雷，研究方向为手术机器人、神经影像导航及神经内镜。
通讯作者简介
陈晓雷 教授
中国人民解放军总医院
解放军总医院第一医学中心神经外科医学部副主任
解放军总医院神经外科主任医师，教授
北京医学会神经外科学分会第六届青年委员会副主任委员
中国医师协会内镜分会神经内镜专业委员会委员
中国医师协会脑胶质瘤专业委员会委员
中国医师协会神经修复专业委员会委员
从事神经外科临床工作25年，有丰富的临床经验。擅长术中磁共振和多模态神经导航下的脑重要功能区手术以及神经内窥镜手术。2009年在国内率先开展高场强术中磁共振和多模态神经导航的临床工作，所带领团队是该方面国内手术数量最多，经验最丰富的小组。2004年自德国归国后，积极开展了神经内镜手术。2008年在国内较早地开发了高血压脑出血神经内镜治疗的完整临床工作流程，并研发了相应的器械（获国家发明专利及医疗器械注册证，已在国内200余家医院临床常规使用）和定位技术
