机器人辅助颈动脉支架置入术作为一项新技术正在全球积极开展。来自美国宾夕法尼亚州费城托马斯杰斐逊大学神经外科的Abbas R等研究者回顾并分析该中心在19个月期间内应用机器人辅助颈动脉支架置入的临床效果和学习曲线，结果发表于2022年《Neurosurg Focus》杂志上。
——摘自文章章节
【REF: Abbas R, et al. Neurosurg Focus. 2022. doi:10.3171/2021.10.FOCUS21504】
机器人辅助颈动脉支架置入术作为一项新技术正在全球积极开展。来自美国宾夕法尼亚州费城托马斯杰斐逊大学神经外科的Abbas R等研究者回顾并分析该中心在19个月期间内应用机器人辅助颈动脉支架置入的临床效果和学习曲线，结果发表于2022年《Neurosurg Focus》杂志上。
手术机器人的发展可帮助术者以更高的清准度重复性完成具有挑战性的任务，从而克服体能和人为失误的限制，有助于提高患者预后，减少并发症和不良事件，并减少辐射暴露和罹患传染病等职业危害。而且，手术机器人还为远程医疗的实现提供了平台，使术者能够为交通不发达地区患者进行手术，挽救一些无法及时送到大型医疗中心的患者。Corindus公司的CorPath GRX机器人辅助平台是最新的血管介入机器人系统，最初设计用于心脏介入治疗。基于其前身CorPath 200的临床研究结果，该机器人平台获得美国FDA批准，可用于经皮冠状动脉（2016年）和周围血管（2018年）的介入治疗。近期一些研究报告CorPath GRX应用于神经介入治疗的早期经验，如诊断性脑血管造影、颈动脉支架置入和支架辅助基底动脉瘤栓塞术等。
回顾性纳入研究中心2019.12至2021.06接受机器人辅助颈动脉支架置入术治疗的患者。使用CorPath GRX机器人平台进行手术（图1和图2）。共三名医生参与手术。从患者电子病历中收集研究相关数据，包括年龄、性别、高血压史、糖尿病史、冠心病史、高脂血症史、临床表现、吸烟史、基线mRS评分、用药情况、手术信息、并发症发生情况、住院时间，以及临床预后的随访情况等。为累积分析手术的学习曲线，手术按研究执行顺序进行排序，然后按时间顺序将其分成3组，每组分别5例、4例、5例。使用Jonckheere-Terpstra试验对不同组进行趋势测试，包括使用的造影剂体积、透视时间、操作时间和辐射剂量。
图1. 上图:装载一次性器械盒的机械臂。下图:一次性器械盒（每次使用一个）。1-血管鞘连接处；2-导管旋转模块；3-微调节按钮；4-机械臂切换按钮；5-导丝旋转模块；6-器械盒锁；7-机械臂反馈控制台。
图2. 左图:远程医生单元。1-设备操纵杆；2-导丝操纵杆；3-导管操纵杆；4-操纵杆反馈监控器；5 -高清显示屏。右图:术者在手术过程中控制操纵杆。
14名患者接受机器人辅助颈动脉支架置入，是否使用机器人由医生决定。3例（21%）为女性，11例（79%）为男性。患者平均年龄72.5岁（范围60-84岁）。常见的合并症包括高血压（79%）、冠心病（43%）和糖尿病（29%）；既往急性缺血性卒中8例（57%），TIA 3例（21%），无症状3例（21%）。5例患者（36%）是目前吸烟者，3例患者（21%）是既往吸烟者。5例患者（36%）一直接受双重抗血小板药物治疗，7例患者（50%）接受单一抗血小板药物治疗。所有患者基线mRS评分为0或1。具体信息见表1。
表1. 基线信息
治疗相关信息见表2。患者中位狭窄程度（NASCET标准）为95%（IQR 80%-95%），中位狭窄直径为1.45 mm（IQR 0.8-1.8）。14例患者中，10例（71%）经桡动脉治疗，4例（29%）经股动脉治疗。所有患者接受Precise Pro支架置入，并使用Aviator（3例）或Aviator Plus（11例）球囊进行血管成形术。
表2. 治疗相关信息
使用4个客观指标来确定机器人辅助颈动脉支架置入的熟练程度，即造影剂量、透视时间、操作时间和辐射剂量，具体信息见表3。使用的中位造影剂量为80 mL （IQR 75-120），中位透视时间为24.6分钟（IQR 22.9-33.2），中位操作时间为70.5分钟（IQR 62-82），中位辐射剂量为38,978.5mGy/cm2（IQR 29,872-56,758）。
表3. 量化机器人辅助效果的客观指标
将14例患者按手术日期分为3组（5、4、5），观察以上参数随时间的变化趋势。平均透视时间和操作时间分别从组1的32分钟和86分钟减少到组3的21.9分钟和62分钟，差异有统计学意义（p=0.002；p=0.008）。造影剂量和辐射剂量也从1组下降到3组；但趋势无统计学意义（p=0.75；p=0.13）（表4和图3A-D）。
表4. 根据研究时间分组后量化机器人辅助效果客观指标的变化情况
图3. 根据手术前后时间分组后量化分析机器人辅助手术效果客观指标的变化情况
所有手术均顺利完成，无手术并发症。中位住院时间4.5天（IQR 3-8），中位随访时间90天（IQR 45-90）。9例患者（64%）接受术后90天临床随访，mRS评分均为0-2。在末次随访中，90%的患者mRS评分良好。1例（7%）在术后4天死亡。患者死亡与手术无关，是由于初始症状加重所致（表5）。
表5. 机器人辅助颈动脉支架置入患者的预后情况
本研究结果表明，机器人辅助颈动脉支架置入是安全有效的，在高容量脑血管病中心只需较少病例、较短的学习时间就可掌握相关操作技术。然而，机器人技术在神经介入手术中的潜力还有待挖掘，未来需要更多临床研究来证实其在神经介入中的价值。
