LINNC 2021会议如约而至。LINNC（Live Interventional Neuroradiology & Neurosurgery Course，国际神经介入实时讨论会）作为世界最知名的神经介入大会之一，以实时手术直播为特点，已经走过20余年历程，为来自世界各地的神经介入医师提供学习与交流的机会。本次大会中国宣武医院与法国Bicetre医院、加拿大St Michael's医院远程连线，进行实时高水平神经介入手术展示。

手术团队 

在大会上加拿大多伦多St Michael's医院Julian Spears团队应用西门子CorPath GRX机器人实时完成一例复发性前交通动脉瘤的LVIS支架辅助弹簧圈栓塞术，术中采用先释放支架，之后微导管穿网孔超选进入瘤腔，随后填塞弹簧圈3枚。整个手术非常顺利，手术时间为半小时。

病例介绍

术前计划

手术过程

手术操作过程与常规人工手术不同之处：

1、需要有术前准备，将血管鞘准备好，导引导管到位；

2、机器人只操作微导管微导丝和耗材，只控制头端30-40cm一段，其余部分由人来操作；

3、需要有床旁团队的配合，切换不同的耗材（如支架和弹簧圈）。手术中操作者：

1）位于远程，远离射线；

2）操作中可自由切换成手动模式；

3）术中操作者与床旁团队需不断沟通，交接机器人控制权；

4）对不同材料有不同的操作精度要求，如微导丝的到动脉瘤体内、弹簧圈最后的一个圈的释放，可达毫米级（可以限定速度与长度）；其它的操作在厘米级；导管导丝支架是分块来操作；前进后退是操作杆，旋转是在界面上完成。并可设定使用者习惯，机器的自我学习。

机器人辅助支架释放术

机器人辅助弹簧圈栓塞术

美国Corindus Vascular Robotics公司在RNS的基础上研发出了其初代产品Corpath200，于2012年获得了FDA批准上市用于PCI。2016年第四季度Corindus的二代产品CorPath^®获得了FDA批准上市用于PCI。CorPath^®在全球开展8,000例心血管手术，研究表明：复杂病例的临床成功率为99.1％，PCI的手术时间也相当；使用CorPath^®可准确测量冠状动脉解剖结构，不必要的额外支架的使用减少8.3％；同时减少患者和医生的辐射。2019年8月8日，西门子医疗收购Corindus Vascular Robotics公司，开始应用于神经介入临床。2019年Mendes Pereira V在J NeuroIntervent Surg上首次报导，应用血管介入机器人（Corpath GRX）完成基底动脉主干小脑上动脉瘤的支架辅助栓塞治疗，手术顺利，无并发症。

其实除了CorPath^®血管介入机器人以外，还有多款机器人陆续进入人们的视野，包括：法国Robocath公司开发的血管介入手术机器人R-One、北京天坛医院李佑祥教授团队的国产“鲁班”机器人、海军军医大学第一附属医院陆清声团队的奥朋机器人，河南省人民医院李天晓教授与苏黎世联邦理工大学合作的NAVION血管内介入机器人、唯迈血管介入机器人，不过还没有进入神经介入治疗阶段。

本次LINNC大会上的机器人介入手术整个手术过程非常顺利，无异常干扰。手术医生非常从容，一边与会者讨论，一边操作机器人完成手术。与会者兴趣很高，中心议题是神经介入机器人手术时代来临了吗？以下摘几个有代表性问题分享给大家。

问题一：机器人手术优势？

1、操作更精准（如支架释放），对患者手术效果更好，安全性更高；2、减少射线（对医生）；3、远程操作（减少相互传染），适合远边地区；4、操作者有更好的工作场景，人体工效学更优（对医生）。

问题二：机器人手术劣势？

1、无触觉，完全凭医生的图像视觉来反馈；2、目前费用较高，费用将限制其应用；3、目前机器人控制范围有限，对微导管只能控制头端30-40cm处; 4、需要有床旁团队支持，增加时间成本。 

问题三：机器人手术适合急性取栓手术吗？

因为急诊介入手术对时间要求较高，而机器人需要有床旁团队的配合，同时准备工作需要一段时间。床旁团队的培养也需要时间。但却有可能减少患者的转运时间。

问题四：机器人手术需要学习，学习曲线？

有经验的操作者需要操作5台就可以了，早期可以在模型上试验。对于年青医生，尤其是擅长打游戏医生更友好，掌握机器人手术更快。

问题五：机器人的未来在哪里？

目前只是第一代，仍有很多限制，导致其应用有限。但机器人可以数字化，可以自我学习。它可以通过自主学习术者的操作习惯，如自动驾驶的习惯、偏好一样，但第二代或5年后可以做的事更多。另外机器人手术会更集中在大中心医院。