二战期间，他参加美国空军医疗队，并被任命为Jefferson Barracks兵营的医疗服务主管。腊斯克注意到，“伤残军人只能躺在那里接受监护，无所事事，无聊到分心，无助无望，等待某种感染或疾病把他们带走。”腊斯克后来回忆说：“渐渐地，当我发现可以为这些人做些什么时，康复的概念逐渐浮现在我的脑海中。一开始，我只知道应该尽一切可能让他们恢复身心健康。这意味着要想办法让他们在残疾的情况下仍能正常工作。”
腊斯克开发了一项康复计划，帮助受伤和残疾的军人重返军队，并最终重返平民生活。腊斯克的治疗项目强调物理治疗、心理健康和职业培训。患者可以参加各种各样的课程，包括会计、新闻学、法律、航海、无线电机械、商务、外语和打字。腊斯克的计划很快就被各军种采纳。腊斯克创造性地设计了使伤员恢复功能的综合训练的原则和方法，提出全面康复的概念，为现代康复医学奠定基础。
战争结束后，腊斯克创建了纽约大学医疗中心康复研究所，从事康复医学研究工作。中风患者、截肢者、小儿麻痹症或遭遇意外后瘫痪的人，以及出生缺陷的人，都在腊斯克和他的工作人员治疗的患者之列。他最著名的病人之一是布鲁克林道奇队的接球手Roy Campanella，他在一次车祸后瘫痪，在接受了多种物理治疗后，最终恢复了手臂和双手的活动。
他提出医疗对象是一个整体的人，必须对他们进行全面的康复，不但要解决其躯体的问题，而且要解决其心理的、社会的、职业的和教育的问题，最大限度地使他们恢复功能，重返社会。康复研究所先后为包括中国在内的80余个国家培养了数以千计的康复人才。
1956年他协助建立了世界康复基金会（WRF），并担任主席20余年。世界康复基金会今天仍在柬埔寨、塞拉利昂、阿富汗和黎巴嫩等国工作，继续帮助有需要的人。他还任过世界卫生组织顾问、国际残疾人联合会主席。他有非凡的组织能力，在学术上也有很深的造诣，先后发表有关专业的和教育的论文500余篇，所著《康复医学》一书颇负盛名。他曾获包括美国特殊贡献奖章、拉斯克医学奖等在内的多种奖项，1959年被授予美国空军准将军衔。
1989年11月4日，腊斯克在纽约曼哈顿死于中风并发症，安葬在密苏里州布鲁克菲尔德的玫瑰山公墓，他的一生也画上了圆满的句号。
腊斯克通过康复方法和工作来改变医学界对残疾人工作的态度，帮助成千上万的人获得了更好的生活质量。因此，截肢者、截瘫患者、中风患者和其他遭受身体创伤的人在康复医学中找到了希望。拉斯克的人生座右铭就是他在1972年出版的自传结束时的座右铭：“To believe in rehabilitation is to believe in humanity.”
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