机器人辅助与人工经桡动脉颈动脉支架置入术的比较 - 脑医汇 - 神外资讯

机器人辅助经桡动脉颈动脉支架置入术是可行的，具有一定程度的安全性和有效性。在广泛使用之前，需要针对神经血管进行工程和软件方面的调整。完全远程控制对于病人在卒中和动脉瘤破裂等情况下进行急诊手术以及提高手术精确度具有重要意义。

——摘自文章章节

【REF: Joshua H. Weinberg, et al. J Neurosurg. 2020 Aug 28;1-8. doi: 10.3171/2020.5.JNS201421】

研究背景

机器人可以提高手术性能，机器人的应用能使术者进行远程手术，减少了职业危害。迄今为止，机器人手术系统已在心脏介入等诸多专业领域得到应用，但其在神经外科的应用有限。CorPath GRX机器人辅助平台最初设计用于心脏介入治疗，其前身CorPath 200获得了FDA批准用于经皮冠状动脉介入治疗。本研究中，来自费城托马斯杰斐逊大学医院神经外科的Joshua H. Weinberg等人比较了经桡动脉（TR）入路的机器人辅助（RA）颈动脉支架置入术（CAS）和人工TR-CAS，评估了RA-TR-CAS的可行性、安全性和有效性，相关结果已于2020年8月发表于《Journal of Neurosurgery》。

研究方法

连续纳入从2019年7月至2020年2月接受了TR-CAS治疗的症状性颈动脉狭窄患者。患者分为2组：RA-TR-CAS组6例（实验组，机器人组），人工TR-CAS组7例（对照组，人工组）。试验组由资深术者在机器人辅助下完成CAS手术。收集包括人口统计学、手术适应证、手术持续时间、透视时间、造影剂剂量、辐射剂量、导管更换次数、转换为经股动脉（TF）、技术成功率、围手术期预后和手术相关并发症等数据。TF转换被定义为桡动脉插管成功后未能完成手术，转换成经股动脉手术。技术成功被定义为使用机器人完成支架植入术。研究主要目标是利用机器人辅助完成血管内介入手术，故设定一个安全和有效的目标，即使用一根导管和一次使用机器人辅助的尝试。如果第一根导管对相关血管的导管插入术失败，在第二次尝试时不使用机器人辅助，而是改为人工操作。CorPath GRX RA平台包括床边和远程医生单元，如图所示。

图1. CorPath CRX RA平台。A：一次性使用盒式磁带：1、鞘管附件；2、导向架轨道；3、导管旋转模块；4、微调按钮；5、设备端口；6、机械臂拨动按钮；7、导丝旋转模块；8、盒式锁；9、机械臂反馈控制台。B：医生准备病人和床边单元。C：打开装有导管和电线的盒式磁带。D：防辐射室，远程医生单元：1、设备操纵杆；2、导丝杆；3、导管操纵杆；4、操纵杆反馈监视器；5、高清屏幕。

研究结果

共纳入13例症状性颈动脉狭窄患者：实验组6例，对照组7例，基线数据见下表。实验组（机器人组）平均年龄70.0±7.2岁，女性1例（16.7%），左侧狭窄5例（83.3%）。平均手术时间85.0±14.3分钟，平均透视时间30.5±7.2分钟，平均造影剂量107.0±29.1ml，平均辐射照射量为98.7±49.9Gy/cm2；机器人组所有6例手术均获得了技术成功，无手术相关并发症，无需更换导管；1例（16.7%）因主动脉弓弯曲而转为经股动脉入路；无围手术期并发症。对照组（人工组）7例，平均年龄72.0±7.9岁，女性1例（14.3%），左侧狭窄5例（71.4%）。平均手术时间为61.2±17.5分钟，平均透视时间为24.3±8.4分钟，平均对比剂量为85.7±33.6毫升，平均辐射照射量为94.9±34.4 Gy/cm2。所有7例（100%）手术均通过人工CAS获得技术成功。无手术相关并发症，无需更换导管。有2例（28.6%）需转为经股动脉入路：一例由于血管迂曲，一例由于桡动脉弯曲成襻。无围术期心肌梗死、卒中或死亡病例。实验组手术时间明显高于对照组（85.0±14.3分钟[95%CI 69.9-100.0]vs 61.2±17.5分钟[95%CI 45.0-77.4分钟]，p=0.0231）。在基线特征、透视时间（p=0.1862）、对比剂剂量（p=0.2804）、辐射暴露（p=0.8758）、导管更换（p>0.99）、技术成功（p>0.99）、TF转换（p>0.99）、技术（p>0.99）或进入部位并发症（p>0.99）、心肌梗死（p>0.99）等方面无显著差异，卒中（p>0.99）、其他并发症（p>0.99）或死亡率（p>0.99）。

表1. 机器人组与人工组对比

图2. 机器人组的手术时间、透视时间与辐射暴露。

总结

机器人辅助经桡动脉颈动脉支架置入术是可行的，具有一定程度的安全性和有效性。在广泛使用之前，需要针对神经血管进行工程和软件方面的调整。完全远程控制对于病人在卒中和动脉瘤破裂等情况下进行急诊手术以及提高手术精确度具有重要意义。未来需要在更大的人群中进行临床研究，进一步验证当前试验结果。

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